Auf einem längst erloschenen Vulkankegel thront die 1157 vom Grafen Wollfer aus Holz errichtete, älteste Burg des Burgenlandes. Die von den Grafen von Hainburg abstammenden Wollfer wurden zwischen 1140 und 1150 vom ungarischen König Géza II mit dem Gebiet um Güssing belehnt.

Noch im 12. Jahrhundert wurde die Holzburg durch eine Steinburg ersetzt. Graf Demetrius von Csák erwarb um 1220 die Herrschaft, die er bis 1238 besaß. Dann wurde sie wieder königlicher Besitz. Güssing zählte zu den wenigen ungarischen Burgen, die 1241/42 nicht von den Tartaren eingenommen werden konnten. Als Herzog Friedrich II für seine Unterstützung gegen die Tartaren drei Grenzkomitate verpfändete, wurde Güssing vorübergehend österreichisch.

1263 belehnte König Bela IV Moritz Pok mit der Burg, der sie kräftig ausbaute. Nach seinem Tod fiel sie wieder an die Krone. 1273 trotzte Güssing den Angriffen König Ottokars von Böhmen. Gegen Ende des 13. Jahrhunderts brachten die Güssinger Grafen die Festung wieder in ihren Besitz. 1289 gelang es Herzog Albrecht von Habsburg in der „Güssinger Fehde“ den Grafen Ivan militärisch zu schlagen. Berthold von Emmerberg, eroberte Güssing und hielt es kurzfristig als Lehen. Von 1327 bis 1391 befand sich die Burg wieder im Besitz der ungarischen Könige und wurde von Kastellanen verwaltet.

Die Macht der Güssinger Grafen konnte in den Jahren 1327 bis 1336 durch den ungarischen König Robert von Anjou endgültig gebrochen werden. Sie mussten fast alle ihrer Besitzungen, darunter auch Güssing, an den König abtreten. 1391 übertrug König Sigismund die Herrschaft an Ladislaus von Saró. Bis 1458 hielt seine Familie das Lehen, dann besetzte der Woiwode von Siebenbürgen, Nikolaus Ujlaky, die Burg, da ihm die Familie eine größere Geldsumme schuldete. Um 1500 war Güssing voll ausgebaut und galt als uneinnehmbar. Nach dem Tod von Lorenz Ujlaky fiel die Burg neuerlich an die ungarische Krone zurück.

1524 erhielten Franz I Batthyány und sein Neffe Christoph die Herrschaft von König Ludwig II geschenkt. Güssing wurde zur Hauptresidenz der Familie. Um die immer wieder vordringenden türkischen Truppen abwehren zu können, wurden zwischen 1540 und 1580 die äußeren Befestigungen der Burg massiv ausgebaut. 1662 kam es zur Teilung des riesigen Familienbesitzes. Güssing blieb bei der älteren (später fürstlichen) Linie.

Wegen der Veränderungen in der Waffentechnik hatte die Burg im 18. Jahrhundert ihre militärische Bedeutung verloren. Auf Grund der hohen Erhaltungskosten und der eingeführten Dachsteuer begann man ein Jahr später mit der teilweisen Demolierung der Verteidigungsanlagen. 1870 errichtete Fürst Philipp Batthyány testamentarisch eine Stiftung zur Erhaltung der Burg. Dennoch verfiel die Anlage bis in die zweite Hälfte des 20. Jahrhunderts. Zwischen 1982 und 1990 kam es dann zu einer umfassenden Restaurierung der bereits zur Halbruine gewordenen Burg. Die Burg gehört nach wie vor der Stiftung, deren Kurator das jeweilige Familienoberhaupt ist.

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