Azzo von Hecimanneswisa-Gobatsburg, der Ahnherr der Kuenringer, hatte das Gebiet um die Mitte des 11. Jahrhunderts als königliche Schenkung erhalten. Der Ort wird 1132 erstmals genannt. Die Burg wurde zuerst aus Holz konstruiert, aber nach 1150 in Stein neu erbaut. Zwischen 1188 und 1216 wird ein Adalold von Kaya-Kamegg mehrmals erwähnt. Er dürfte mit den Kuenringern verwandt gewesen sein und für sie die Burg verwaltet haben. Auf die Herren von Kaya-Kamegg folgten im 14. Jahrhundert die Sonnberger, diese gaben sie 1332 an Eberhard von Wallsee ab. Die Kuenringer kamen 1367 nochmals in den Besitz der Herrschaft. 1380 ging die Burg an die Herren von Maissau über.

Otto IV, der letzte Maissauer, verpachtete 1409 Allentsteig an seinen Gefolgsmann Hans Hager. Als Otto wegen Vorwürfen des Landesverrates in Ungnade fiel, wurde die Herrschaft landesfürstlich. 1440 wurde diese an die Herren von Puchheim verliehen. 1486 besetzte der Söldnerführer Spanowsky im Auftrag von König Matthias Corvinus Allentsteig. Um 1500 wurde die Familie Hager mit der Herrschaft belehnt. Sie ließen die mittelalterliche Burg zwischen 1544 und 1570 in ein Renaissanceschloss umbauen. 1599 kaufte Paris von Sonderndorff die Herrschaft. Im Dreißigjährigen Krieg wurde die Stadt mehrfach geplündert und schließlich von kaiserlichen Truppen besetzt.

Neue Eigentümer wurden die Freiherren von Rappach, denen Schloss und Herrschaft bis 1694 gehörten. Durch Heirat kamen diese dann an den Grafen Ernst August von Falkenhayn. 1682 und 1752 richteten Brände am Schloss schwere Schäden an. 1804 erwarb Freiherr Leopold von Hahn den Besitz. 1816 gelangte dieser an die Familie Pereira-Arnstein und nach 1884 an die Prinzen von und zu Liechtenstein. 1918 erbte die Baronin Maria von Preuschen das Gut. Als das Deutsche Reich 1938 den Truppenübungsplatz Döllersheim anlegte, wurde das Schloss zum Sitz des Kommandos. Diese Funktion hat es beibehalten, als es nach der von 1945 bis 1955 erfolgten russischen Besetzung, wieder an die Republik Österreich übergeben wurde.

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