Auf Grub saßen im Mittelalter Lehensträger der Grafen von Poigen. In einer Urkunde des Stiftes Altenburg von 1237 wird ein "Pilgrimus de Grueb" genannt. Seine Nachkommen blieben bis zur Mitte des 14. Jahrhunderts im Besitz der Burg.

Von 1372 bis 1465 gehörte sie den Truchsessen zu Grub. Diese bauten die Burg im 14. und 15. Jahrhundert deutlich aus. 1373 belagerte Herzog Albrecht III vier Wochen lang die Burg, bis sich die Besatzung ergab. Ab der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts waren die Matschacher im Besitz der Burg. 1525 kam Grub an die Herren von Rauber und 1558 an Veit Albrecht von Puchheim. Da Reichard von Puchheim zu den Protestanten gehörte und gegen den Kaiser konspiriert hatte, wurde sein Besitz 1621 konfisziert.

Neue Lehensnehmer wurden die Grafen Adam und Otto von und zu Traun. Ein Jahr zuvor war die Burg bereits durch den bayrischen Herzog Maximilian I zerstört worden. Seit damals wurde Grub nicht mehr bewohnt und seinem Schicksal überlassen. 1668 ersteigerte Gabriel Freiherr von Selb den Besitz. Seine Nachkommen verkauften 1767 ihre Herrschaft dem Stift Altenburg. 1950 ging die Ruine wieder in private Hände über. Die Anlage wurde schließlich 1970 von Franz Josef Hampapa erworben, der selbst Hand anlegte und die Ruine sanierte bzw. teilweise wieder aufbaute. Seit 1997 ist sie im Besitz der Familie Heindl aus Wien.

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