Das Gebiet um Heidenreichstein gehörte den Burggrafen von Nürnberg und Grafen von Raabs. Die Gründung der Burg dürfte zwischen 1180 und 1190 durch ihren Vasallen Heidenreich erfolgt sein. Schon 1205 nannte sich Heidenreichs Bruder in einer Urkunde Otto von Heidenreichstein. Als Graf Konrad von Raabs um 1192 starb, ging die Burg auf seine Tochter Agnes über. Sie brachte Heidenreichstein in ihre Ehe mit Graf Gebhart von Hirschberg-Tollenstein ein. 1282 belehnte ein Graf Gebhard aus dieser Familie die Brüder Luitold und Heinrich von Kuenring mit Heidenreichstein. Er verkaufte seine Oberherrschaft 1297 an Herzog Albrecht I von Österreich.

Unter Herzog Friedrich I wurde Heidenreichstein 1314 an Johann von Klingenberg verpfändet. Auf ihn folgte 1348 Albrecht von Puchheim. Dieser bekam bald darauf Heidenreichstein als Lehen. 1636 war die Herrschaft so hoch verschuldet, dass sie an Siegmund Adam von Traun gelangte. In folgten kurzen Abständen die Zinzendorfer (1640), die Polheimer (1641), die Khuen (1643) und die Volkra als Besitzer. Um 1670 ging die Herrschaft an Margaretha Marchese degli Obbizzi. Sie war eine geborene Gräfin Pálffy und brachte Heidenreichstein in einen Fideikommiss für das Haus Pálffy ein. Ihr Bruder Nikolaus wurde 1714 mit Heidenreichstein belehnt. Um 1900 fanden größere Renovierungsarbeiten statt.

Als 1947 Ladislaus Fürst Pálffy als letzter der Heidenreichsteiner Linie starb, kam die Burg an Rudolf Graf van der Straten-Ponthoz. Seine Tochter Josefine ist mit Christian Graf Kinsky von Vchinitz und Tettau verheiratet, der 1961 Heidenreichstein erbte. Die Burg und das damit verbundene Gut gehören auch heute noch der Familie Kinsky.

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