Das Ministerialengeschlecht der Kirchauer ist seit der 2. Hälfte des 12. Jahrhunderts urkundlich nachweisbar (Chuno von Kirchowe und seine beiden Söhne Albero und Meiningoz). Die Burg wurde um 1160 von Heinrich und Wilhelm von Kirchau erbaut. 1189 wird Heinrich der Prem urkundlich genannt.

Um 1220 starb mit Heinrich der Prem sein Geschlecht aus. 1250 wurde die Burg von den Ungarn zerstört. 1298 wird ein Franz von Pergau als Herrschaftsinhaber genannt. 1320 wird die Burg wieder instandgesetzt und vergrößert. 1373 scheinen Chunrat von Pergau und Weykard von Albrecht als Inhaber auf. Nachdem Chunrat 1377 stirbt, kauft Konrad der Perner Weykard von Arnsteins Anteil der Feste. 1381 verkauft Konrad Perner die Burg an Wulfingen von Stubenberg.

1386 wird Michael der Sulzenprunner Burggraf zu Kirchau, dem 1401 Mert in Grym (Grimmenstein) folgte. Unter Hunyadi wird Kirchau 1440 von den Ungarn verwüstet. Die Stubenberger wurden durch ihre Verwandtschaft mit Andreas Baumkircher 1470 in dessen Fehde mit Friedrich III verwickelt, und von den kaiserlichen Truppen erobert. 1474 wurde die Burg geschliffen und nicht wieder aufgebaut.

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