Die Pfarre Kirchberg entstand wahrscheinlich in der ersten Hälfte des 12. Jahrhunderts als Filiale der Pfarre Kilb. Selbständig wurde sie etwa in der Mitte des 13. Jahrhunderts als Lehenspfarre der Herren von Rabenstein. Um 1283 gilt Hartmann als sicher belegter Pfarrer. Einer seiner Nachfolger war Gundacker von Thernberg, der spätere "abentewrische pfaff" von Kahlenberg. Als der Grundherr Georg von Mamming protestantisch wurde, berief er 1569 Johann Schwinghammer zum Predikanten. Die katholischen Gottesdienste wurden in der Folge in der Kirche St. Andrä gefeiert.

1627 wurde die Pfarre mit dem katholischen Pfarrer Thomas Schaffner besetzt. In die protestantische Zeit Kirchbergs reicht auch der Ursprung der Pfarrschule, welche bis 1865 von Grundherr, Pfarrpatron und Gemeinde gemeinsam unterhalten wurde. Das der Kirche benachbarte Schulhaus wurde um 1750 errichtet und bis zum Neubau der Volks- und Hauptschule im Jahre 1951 als Schulstandort genutzt. Ab 1974 erwarb die Gemeinde schrittweise das Gebäude. Bis in die Mitte des 19. Jahrhunderts lag der Friedhof um die Kirche. 1868 wurde der heutige Friedhof geweiht. Er stand im Eigentum der Pfarre. Im Jahr 1966 verkaufte ihn die Pfarre an die Gemeinde, die schon bisher für die Erhaltung zu sorgen hatte. Um 1785 kam Kirchberg zum neu gegründeten Dekanat Wilhelmsburg. 1907 wurde das Dekanat Kirchberg gegründet. Seit dem Jahr 2008 gehört die Pfarre zum Dekanat Lilienfeld.

Schon im 10. Jahrhundert dürfte auf dem Kirchenberg eine Kapelle aus Holz für die damals hier verstreut lebenden Waldbauern bestanden haben. Mit dem Bau der Pfarrkirche, die dem heiligen Bischof Martin geweiht ist, wurde in der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts begonnen. Das Presbyterium ist der älteste Teil, Erweiterungen und Zubauten in den folgenden zwei Jahrhunderten gaben der Kirche ihr heutiges Aussehen. Die Kirche ist eine der wenigen noch im 15. Jahrhundert entstandenen, dreischiffigen Pfeilerbasiliken in Österreich. Von der Mauer, die einst die Wehrkirche umgab, ist heute nur mehr ein Rest, und zwar an der Südseite oberhalb des Pfarrhofes erhalten geblieben.

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