Herzog Heinrich II Jasomirgott errichtete um 1160 die landesfürstliche Burg. 1168 wird ein "Prunricus de Crumbenow" als Burggraf erwähnt.

Von 1251 bis 1276 war die Burg im Besitz von König Przemysl Ottokar II. Margareta, die Schwester des letzten Babenbergers Friedrich II, erhielt nach ihrer Scheidung von Ottokar 1261 Krumau als Abfertigung auf Lebenszeit zugewiesen. Nach ihrem Tod 1267 saß hier der böhmische Adelige Tazzo. Das mit Ottokars Tod habsburgisch gewordene Krumau wurde von Herzog Albrecht I an Stephan von Maissau verpfändet. Der des Hochverrats bezichtigte Otto IV, der letzte Maissauer, verlor die Pfandherrschaft Krumau, erhielt sie aber als Leibgedinge wieder zurück. Nach seinem 1440 erfolgten Tod wurde Krumau bis 1601 ständig verpfändet.

1522 ließ der damalige Pfandherr Gregor Rauber den Palas aufstocken und die mittelalterliche Burg in ein wohnlicheres Schloss umbauen. Dennoch waren Teile der Anlage 1567 bereits so baufällig, dass einzelne Burgmauern in den Kamp stürzten. 1601 gelang es dem letzten Pfandbesitzer Peter Gregorotzky, die Herrschaft als freies Eigen zu erwerben. Da er sich 1620 dem rebellierenden Horner Bund angeschlossen hatte, wurden seine Güter vom Kaiser eingezogen. Die Burg wurde im gleichen Jahr von Soldaten des kaiserlichen Feldherrn Buquoy, die es bereits im Jahr zuvor verwüstet hatten, besetzt. Gregorotzkys Schwiegersohn, Sigmund von Megier, konnte die Herrschaft erwerben und in einen Fideikommiss umwandeln. 1667 kam es zu einem großzügigen Ausbau des Schlosses.

Um 1755 verlegten seine Nachkommen ihren Wohnsitz nach Krems. Im Schloss wohnte nur mehr Verwaltungspersonal, was bald zu einer Vernachlässigung des Baues führte. 1790 verkaufte die letzte Erbin der Megier, Isabella von Ehrmann, die Herrschaft an Josef Graf Stiebar. Als dieser 1806 Konkurs anmelden musste und Krumau versteigert wurde, kam es an Prosper Fürst Sinzendorf. Er war nur am Grundbesitz interessiert und verpachtete die Halbruine der Gemeinde Krumau. Noch bewohnbare Teile wurden vorübergehend als Armenhaus verwendet. In den folgenden Jahren wurde sie von der umliegenden Bevölkerung als Steinbruch zum Bau ihrer Häuser benutzt. 1814 erwarb Heinrich Freiherr von Pereira-Arnstein Krumau und ließ einen Teil der Schlossruine wieder bewohnbar machen. Der Rest blieb dem Verfall überlassen. Ab 1842 wechselten die Besitzer häufig. Zu ihnen gehörten Philipp Graf Gudenus, Prinz Friedrich von Schönburg-Hartenstein und der Filmregisseur Emmerich Woytil.

Das Schloss war bis 1942 bewohnt. 1953 vernichtete ein Brand den Dachstuhl. Dieser wurde vom Land Niederösterreich, das den Bau 1959 erworben hatte, erneuert. 1976 ging das Schloss wieder in Privatbesitz über. Nach einer umfangreichen Sanierung dient die einstige Burg nunmehr als Wochenendsitz. Der Tor- oder Märchenturm kann dennoch besichtigt werden.

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