1137 ist bereits von einem castellanus die Rede, der vermutlich bereits auf dem Hügel über der Stadt saß. Ab der Mitte des 12. Jahrhunderts stellten die Kuenringer die Kastellane. Mödling war zuerst ein Lehen des Bistums Eichstädt und dann des Stiftes Melk bis es an die Babenberger überging. Diese gelten als die Erbauer der Burg.

Auf Mödling lebte ab 1177 eine Nebenlinie der Babenberger. Unter Heinrich, der auch Dux de Medelich genannt wurde, erlebte die Burg Mödling ihre Blütezeit. Nach dem Aussterben dieser Nebenlinie fiel Mödling 1236 an die durch Herzog Friedrich II repräsentierte Hauptlinie zurück. Herzog Albrecht IV von Habsburg verpfändete die Burg an das Bistum Passau. Danach wechselten sich Pfleger und Pfandherren ab.

Unter den Habsburgern wurden die Verteidigungseinrichtungen im 14. Jahrhundert stark ausgebaut. Dies konnte aber nicht verhindern, dass die Burg 1529 von den Türken niedergebrannt wurde. Um die Mitte des 16. Jahrhunderts erfolgte der Wiederaufbau durch den Lehensinhaber Sigmund Graf Lodron. 1556 vernichtete ein Großbrand die Dächer und die Einrichtung. Mittlerweile hatte die Burg ihre militärische Bedeutung verloren und wurde nicht mehr wieder aufgebaut. Bereits 1587 wird sie als verödet bezeichnet. 1776 erwarb Josef Freiherr von Penkler die Ruine. Er war lediglich an ihrem gewinnbringenden Abbruch interessiert und verkaufte die Quadersteine ihrer Mauern.

Fürst Johann I von und zu Liechtenstein kaufte 1812 den verbliebenen Schutthügel und ließ darauf eine romantische "Burg" samt Aussichtsturm aufbauen, die aber selbst bald wieder zur Ruine wurde. In den Jahren 1965 bis 1970 bemühte sich der Museumsverein Mödling die noch vorhandenen romanischen Baureste freizulegen und zu sichern. In den letzten Jahren fand eine Sanierung der Ruine durch den Eigentümer, die Stadtgemeinde Mödling, statt.

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