Wann hier der erste Wehrbau errichtet wurde ist nicht bekannt. Die urkundlichen Erstnennung eines Heinrich von Plankenstein im Jahr 1186. Die Plankensteiner waren Lehensleute der Grafen von Peilstein und nach deren Aussterben der Grafen von Schaunberg.

Als die Schaunberger 1377 ihre Besitzungen an den Landesfürsten abtreten mussten, wurden die Plankensteiner Ministeriale der Habsburger. Pankraz von Plankenstein ließ 1453 die bereits etwas baufällige Burg Plankenstein erneuern, wohnte aber nicht hier und ließ sie von einem Pfleger verwalten. Sein Sohn Hans II war der letzte männliche Vertreter der Familie. Seine Tochter heiratete 1494 Leonhart Rauber.

Dieser brachte es bis zum Hofmarschall Kaiser Maximilians und durfte sich Freiherr von Plankenstein nennen. 1516 wurde er mit der Herrschaft belehnt. Die Rauber bauten die Burg um 1540 zum Renaissanceschloss aus. 1559 erbte Sebastian Freiherrn von Windischgrätz die Burg. Dieser verkaufte sie bereits 1564 an Ferdinand Graf Ortenburg-Salamanca, der sie 1571 an Lorenz von Malenthein veräußerte. Die Malentheins waren als Protestanten um 1635 zur Auswanderung gezwungen. Zuvor verkauften sie Plankenstein an Johann Gotthard Reichsgraf von und zu Tattenbach. 1659 erwarb Johann Baptist Freiherr von Kunitz Plankenstein.

1683 wurde die Burg von Türken belagert, wobei ihre Geschütze schwere Schäden anrichteten. Sie konnte aber rechtzeitig von kaiserlichen Dragonern aus ihrer Notlage befreit werden. 1703 verkaufte Johann Ludwig Freiherr von Kunitz Plankenberg an Julius Friedrich Graf Bucellini. Als dieser 1712 starb, kaufte Bartholomäus Freiherr von Tinti den Besitz. Plankenstein blieb nun über 200 Jahre bei der Familie Tinti. Es wurde aber nicht mehr bewohnt und verfiel in dieser Zeit. Im 19. Jahrhundert richtete man einige Räume über der Schlosskirche notdürftig her um hier die Dorfschule sowie Wohnungen für den Lehrer und den Pfarrer unterzubringen.

1939 verkauften die Tintis ihren schwer verschuldeten Besitz an den Freiherrn Josef von Nagl-Dvornik. Die russische Besatzungsmacht beschlagnahmte nach Ende des Zweiten Weltkrieges Plankenstein. 1975 verkaufte Freiherr Josef von Nagl-Dvornik das ihm nach Abschluss des Staatsvertrages wieder zurückgegebene Plankenstein an den Architekten Peter Trimbacher, der es als seine Lebensaufgabe ansah, aus der stark einsturzgefährdeten Ruine wieder ein respektables Burgschloss zu machen. Im Jahre 2010 hat sich der Wiener Unternehmer Erich Podstatny die Burg Plankenstein gekauft und renoviert.

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