Bereits 174 erbauten die Römer in Pöchlarn ein Kastell bzw. einen Marinestützpunkt. 832 schenkte König Ludwig der Deutsche dem Bistum Regensburg das Gebiet um die "Herilungoburg" die spätere Hofmark Pöchlarn. 971 wird Pöchlarn allmählich Mittelpunkt des regensburgischen Herrschaftsgebiets.

Als Kaiser Heinrich III sich bei seiner Rückkehr von Ungarn in Pöchlarn aufhielt, scheint die Stadt, in der der Kaiser eine Urkunde ausstellte, im Jahr 1043 erstmals urkundlich als "Bechlare" auf. Im 12. Jahrhundert vollzog sich in der vom Bistum Regensburg geförderten Stadt allmählich die Stadtwerdung. Als Verwaltungssitz des Regensburger Bistums wurden vorerst wohl die Reste des römischen Prätoriums adaptiert und später im Bereich der heutigen Schlossanlage eine Burg errichtet.

Die Ummauerung der Stadt dürfte ebenfalls im 12. Jahrhundert, wohl aufbauend auf den Resten der römischen Befestigung, erfolgt sein. Die heute noch vorhandenen Mauerreste stammen allerdings erst aus dem 14. Jahrhundert. Rund um die Stadtmauer verlief ein mit Wasser gefüllter Graben. 1885 wurde der Graben zugeschüttet und an seiner Stelle eine Promenade gestaltet. Zusätzlich gesichert beziehungsweise Einlass in die Stadt boten mehrere Türme und Tore. Zwei Tore leiteten den Ost-West-Verkehr durch die Stadt, das Osttor beziehungsweise auch als Unteres Tor bekannt, das 1860 abgerissen wurde, und das Westtor auf der gegenüberliegenden Seite der Stadt, das auch den Namen Oberes Tor beziehungsweise Linzertor trug. Auch dieses Tor musste den Verkehrserfordernissen weichen und wurde 1854 abgerissen.

Weitere Türme sind der Welserturm, der 1484 vom Regensburger Bischof Heinrich IV von Absberg anstelle des schadhaft gewordenen Nordwestturms errichtet wurde. Nach dem Stadtbrand von 1664 wurde der Welserturm nicht mehr eingedeckt. Seit 1929 befindet sich im Welserturm das Stadtmuseum. Der Bürgerturm wurde ebenfalls im 14. Jahrhundert zum Teil auf älteren Fundamenten errichtet. Ebenso wie der Bürgerturm verstärkte der Jungfernturm beim Benefiziatenhaus die südliche Stadtmauer. Der Turm, der 1664 beim Stadtbrand abbrannte, wurde 1679 wieder aufgebaut und fiel nach dem Tod seiner Erbauer an die Gemeinde. Im Jahr 1893 wurde der Jungfernturm abgerissen. Im 15. Jahrhundert wurde zusätzlich der Urfar- oder Lebzelterturm errichtet, der heute unter dem Namen Demmerturm bekannt ist. Er schützte die Stadt in östlicher Richtung und ist seit dem 19. Jahrhundert in privatem Besitz.

Weitere Informationen: Österreichischer Städteatlas