Die ursprüngliche Rabensburg soll im Jahr 1045 in den Besitz des Regensburger Burggrafen Burkhard gefallen sein. Die damals hölzerne Burg dürfte um 1200 in Stein gebaut worden sein. Im Jahr 1255 scheint ein "Hertwicus de Rebensburch", ein Gefolgsmann der Kuenringer erstmals urkundlich auf. Zu jener Zeit war die Burg eine Wasserburg.

Im Jahr 1294 erwarb Otto II von Hagenberg die Herrschaft Rabensburg. 1328 wurde sie von König Johann von Böhmen erobert. Im Laufe des 14. Jahrhunderts kam sie in den Besitz der Zelkinger, wurde aber bereits 1385 von Hans und Ulrich von Zelking an Johann II von Liechtenstein weiterverkauft. In den Jahren 1540 bis 1550 wurde die Burg von Georg Hartmann von Liechtenstein umgebaut.

Unter Maximilian von Liechtenstein wurde die Anlage wesentlich erweitert und zu einem Schloss umgebaut. Auch Basteien, die mit Kanonen bestückt waren, wurden unter ihm errichtet. Trotzdem wurde das Schloss während des Dreißigjährigen Kriegs vom schwedischen General Lennart Torstensson im Jahr 1645 eingenommen. Das Schloss konnte aber im Jahr darauf wieder von den Liechtensteinern in Besitz genommen werden. Zu neuerlichen Verwüstungen kam es bei den Kuruzzeneinfällen in den Jahren 1704 und 1706.

Die Liechtensteiner behielten das Schloss mit Unterbrechung bis 1991. Nach Maximilian wurde es allerdings nicht mehr von der Herrschaft bewohnt und diente nur mehr als Gutsverwaltung und Beamtenwohnsitz. Nach dem Verkauf im Jahr 1861 war auch eine Parkettfabrik im Gebäude untergebracht. Nach einigen Jahren wurde es jedoch von den Liechtensteinern wieder zurückgekauft. 1991 kaufte der Schottergrubenbesitzer Dipl. Ing. Günter Kucharovits die Schlossanlage. Heute dienen einige Teile des unter Denkmalschutz stehenden Schlosses als Wohnungen.

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