Auf dem Burghügel bestand schon vor der ersten Jahrtausendwende eine Wehranlage. Als gemauerte Höhenburg wurde Senftenberg durch die Hochfreien von Lengenbach errichtet, die auf Rehberg saßen. Zwischen 1197 und 1200 wird ein "Ruedeger de Senftenberc" genannt.

Durch Heirat gelangte die Herrschaft an den Kuenringer Wichard I von Zöbing. Nach dem Aussterben der Zöbinger 1232 fiel die Burg an Karl von Gutrat. Nach einigen Erbschaften und Besitzteilungen erwarb Eberhard von Wallsee den Besitz, der meist von Pflegern bewirtschaftet wurde. Im Streit um die Vormundschaft Herzogs Albrecht V wurde Reinprecht von Wallsee zum Gegner Herzogs Leopold IV. Im Zuge der damit verbundenen Kämpfe kam es 1408 zur Eroberung und Zerstörung der Burg.

Sie wurde aber anschließend wieder aufgebaut. 1483 starben die Wallseer aus. Barbara, die Tochter des letzten Wallseers, heiratete Sigismund Graf Schaunberg und brachte Senftenberg in die Ehe mit. Bis 1559 blieb Senftenberg bei den Schaunbergern und wurde von Pflegern betreut. Danach folgten die Freiherren Hoffmann zu Grünbichel. Diese waren militante Protestanten und wurden 1625 enteignet. Senftenberg war nun landesfürstlich und gelangte als Lehen an Johann Ulrich Fürst Eggenberg. Zwanzig Jahre später eroberten die Schweden die Burg und brannten sie nieder. Danach wurde sie nie mehr aufgebaut und blieb Ruine. 1717 verlieh Kaiser Karl VI die Herrschaft dem Grafen Gundaker von Starhemberg. Seine Nachkommen besitzen Senftenberg noch heute. Nach dem Zweiten Weltkrieg wurde der weitere Verfall der Ruine gestoppt. Ein örtlicher Burgverein kümmert sich um deren Erhaltung.

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