Die Burg geht auf die Herren von Sierndorf, die mit den Herren von Werd verwandt waren, zurück. In den 60er-Jahren des 13. Jahrhunderts wird ein Albero von Sierndorf urkundlich erwähnt, auf den 1272 ein "Swikerus de Syrendorf" folgte.

Die Sierndorfer starben 1379 aus. Ihre Erben verkauften die Herrschaft an die Wiener Bürgerfamilie der Tirna. Nach einigem Besitzerwechsel erwarb Hans von Zelking 1496 das landesfürstliche Lehen. Sein Bruder Wilhelm baute nach 1516 die mittelalterliche Burg zum Wasserschloss aus. Die Zelkinger verkauften 1604 die Herrschaft an die Herberstein. Maria Susanna Herberstein brachte den Besitz 1696 in ihre Ehe mit Albert Ernst Graf Gurland ein. Zwischen 1709 und 1728 kam es unter Johann Anton Ernst Graf Gurland zu einer barocken Neuausstattung des Schlosses.

1749 erbte Leopold Graf Schallenberg das Schloss. Er verkaufte das Gut bereits 1755 an Fürst Rudolf Josef Colloredo. Zu den letzten baulichen Veränderungen kam es in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts, als an der Südseite des Innenhofes ein dekoratives Treppenhaus angebaut wurde. Umfangreiche Instandsetzungsarbeiten fanden zwischen 1898 und 1902 statt. 1940 wurde der Besitz durch das Deutsche Reich enteignet, aber 1950 der Familie Colloredo-Mansfeld wieder zurückgegeben. In der Zwischenzeit war das Inventar großteils vernichtet und das Gebäude stark beschädigt worden. Mittlerweile macht das Schloss wieder einen gepflegten Eindruck.

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