Steyersberg wurde vermutlich zu Beginn des 13. Jahrhunderts von Verwandten der in der Nachbarschaft residierenden Schenken von Haßbach errichtet. In einer Urkunde von 1266 wird ein "Reinboto de Stigesperig" und in einer anderen von 1278 ein "Gundacherus de Steisperch" genannt. Wahrscheinlich wurde letzterer von dem Kranichberger Ulrich dem Esel beerbt, der sich ab 1296 nach Steyersberg nannte. Die Burg blieb nun 90 Jahre im Besitz der Kranichberger. 1386 gelangte sie durch Heirat an Friedrich von Stubenberg. Im Laufe der nächsten 200 Jahre wechselten sich mehrere Zweige der Familie Stubenberg in ihrem Besitz ab.

Schließlich verkaufte im Jahr 1600 Georg Hartmann von Stubenberg seinen Besitz an Ehrenreich von Wurmbrand zu Stuppach. Dieser ließ umfangreiche bauliche Veränderungen an der Burg vornehmen. Er und seine Nachfolger bauten die Burg in ein wohnliches Renaissanceschloss um und ließen es neu befestigen. 1705 kam es zu einer Erbteilung, bei der das Fideikommissgut Steyersberg an Casimir Heinrich und Christoph von Wurmbrand fiel. Für einige Jahre war die Burg nun an den Grafen Nikolaus Stella verpachtet. Nach Casimirs Tod erbte Johann Wilhelm von Wurmbrand den Besitz. Nach 1791 wurde Steyersberg neuerlich verpachtet, was sich wegen der schlechten Bewirtschaftung aber als ungünstig erwies.

Das Jahr 1848 bringt schließlich die Aufhebung der Herrschaft Steyersberg. Die Burg selbst blieb aber weiterhin im Besitz der Grafen von Wurmbrand und befindet sich noch heute in einem sehr gutem Zustand.

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