Die Errichtung der Burg Stickelberg dürfte im zweiten Viertel des 13. Jahrhunderts erfolgt sein. Urkundlich scheint die Burg 1259 im Testament Bertholds von Treun erstmals auf, der sie dem damaligen österreichischen Landesfürsten und böhmischen König Ottokar II Premysl vermachte, wodurch die Burg landesfürstlich wurde. Vom 13. bis 15. Jahrhundert war die Burg im Besitz der Herren von Stickelberg. 1497 wurde sie durch Georg von Stickelberg an die Brüder Andreas und Ulrich von Weißpriach verkauft. Unter ihrer Herrschaft wurden die Befestigungen der Burg verstärkt.

Obwohl die Herrschaft ein landesfürstliches Lehen war, verkauften sie die Freiherren von Weißpriach 1558 widerrechtlich an Ulrich von Neidegg. Sowohl Kaiser Ferdinand I als auch Maximilian II legalisierten schließlich das Lehensverhältnis. Stickelberg blieb bis 1607 im Besitz der Familie Neidegg, die es damals an Ehrenreich Wurmbrand veräußerte. Er brachte es damals in einen Fideikommiss ein. In der ersten Hälfte des 16. Jahrhunderts war Stickelberg noch in das Kreidfeuersystem des Landes einbezogen, hatte aber keine militärische Bedeutung mehr. Im 17. Jahrhundert war die Anlage noch zeitweise bewohnt. Wann der rasche Verfall der Burg einsetzte ist unklar. 1705 fand eine Erbteilung statt, wobei Stickelberg an Johann Wilhelm Wurmbrand kam. 1749 konnte er den gesamten Wurmbrandschen Familienbesitz wieder in seiner Hand vereinigen.

Die mit der Herrschaft Steyersberg verbundene Burgruine Stickelberg blieb bis heute bei der Familie Wurmbrand-Stuppach.

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