Der Ort scheint erstmals zu Beginn des 10. Jahrhunderts urkundlich auf. Um 1130 wird erstmals ein „Odalricus de Situene“ genannt, der der babenbergischen Ministerialität angehört.

Es ist jedoch denkbar, dass die Familie schon nach der Schlacht bei Mailberg 1082, im Kamptal herrschaftsbildend auftritt. Sie sind aber nur noch kurze Zeit in Stiefern nachweisbar, 1160 nennt sich Wichard I ein einziges Mal nach Stiefern. Die später nach Stiefern benannten Personen dürften Verwandte oder, nach dem Tod Heidenreichs von Stiefern nach 1233, Angehörige anderer Adelsfamilien sein. Noch vor 1266 kommt die Herrschaft an die Herrn von Plank. Im 14. Jahrhundert erscheint Stiefern als landesfürstliches Lehen.

Von Seifried von Plank, der 1341 letztmalig urkundlich aufscheint, fällt die Herrschaft an die Herrn von Leuchtenburg zu Vöttau. Diese verkaufen sie 1347 an die Sonnberger, die die Herrschaft ihrerseits 1352 an die Maissauer veräußern. Diese ließen die Burg von Burggrafen verwalten. 1399 übergibt Leutold von Maissau die Herrschaft an die Kartause Aggsbach. Damit verlor die Burg ihre Funktion als Herrschaftsmittelpunkt. Über ihre spätere Nutzung bzw. Funktion findet man keine Unterlagen. Heute sind Teile der ehemaligen Burg in den Häusern Kirchenplatz Nr. 4, 5 und 6 verbaut. Diese sind nicht öffentlich zugänglich.

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