Die den Heiligen Petrus und Paulus geweihte Kirche bildete im Mittelalter mit der Burg eine bauliche Einheit und wurde um 1200 als Eigenpfarre von Domvogt von Regensburg Otto V von Lengenbach errichtet. Sie wird im Jahr 1210 erstmals urkundlich genannt.

Die Kirche stand bis 1586 unter landesfürstlichem Patronat, ging dann an das Bistum Passau und wurde 1785 Pfarrkirche der Diözese St. Pölten. Um 1770 wurde die Kirche teilweise barockisiert und 1979 restauriert. Das spätgotische Langhaus wurde etwa um die Mitte des 15. Jahrhunderts erbaut. Von den Vorgängerbauten der heutigen Kirche ist nichts erhalten, aber mit großer Wahrscheinlichkeit befand sich die ursprüngliche Burg an der Stelle der heutigen Kirche.

Der Kirchhof ist weitgehend mit ursprünglich höheren Wehrmauern und Futtermauern teils aus der 2. Hälfte des 15. Jahrhunderts umschlossen. Die spätgotische Hallenkirche stellt mit dem System der Verteidigungsbögen eine architektonische Rarität in Österreich dar. Arkaden tragen die Dachkonstruktion, deren Dachgeschoß 26 Schützenstände mit Schlüssellochscharten und entlang der Langmauern 40 cm breite Wurfspalten aufweist. Hierzu kommen noch 12 Schützenstände mit Schlüssellochscharten über dem älteren Kirchenchor. Ein Brunnen im Kircheninneren sicherte die Wasserversorgung der Wehrkirche. Schloss und Kirche sind durch einen mit Schießscharten versehenen überdachten Bogengang verbunden, sodass sie ein gemeinsames wehrhaftes Zufluchts- und Verteidigungssystem bildeten.

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