Das heutige Schloss ist aus einer Burg entstanden, die 1130 erstmals erwähnt wird. Es ist das Stammschloss der Grafen von Wurmbrand-Stuppach. Der damalige Besitzer, Leopold Wurmberger, änderte seinen Namen und nannte sich von Wurmbrand, dem später noch Stuppach hinzugefügt wurde.

Wie der um 1155 genannte Poppo de Stuppach, waren die Wurmbrands Dienstleute der Pittner Markgrafen aus dem Hause Formbach-Neuburg. Sie blieben im Besitz von Stuppach bis 1659. Im 16. und 17. Jahrhundert versuchte man die Wohnlichkeit der ohnehin durch die gegebene Überhöhung und die Einführung der Artillerie militärisch wertlos gewordenen Burg aus dem 13. Jahrhundert durch Um- und Zubauten zu verbessern.

Hans Ehrenreich Graf Wurmbrand verkaufte 1659 die Herrschaft an Matthias Wegerle von Walsegg. Das heutige Schloss wurde wohl um 1730 durch den Ausbau unter Joseph Julius Leopold von Walsegg errichtet. Nach dem Tode Franz Josef Reichsgraf von Walsegg 1827 verkaufte seine Erbin, Karoline von Sternberg, die Herrschaft an den Fürsten Johann von und zu Liechtenstein. 1881 erwarb die Papierfabrik Schlöglmühl den Besitz, doch gab sie ihn zwei Jahre später an den preußischen Grafen Wilhelm zu Castell und Rittenhausen weiter. Ab 1889 hatte das Schloss wechselnde bürgerliche Eigentümer. 1936 begann der Niedergang. Seit einer Zwangsversteigerung im Jahre 1937 haben Schloss und Gut verschiedene Besitzer. Ein Jahre später beherbergte das Gebäude eine Gauschule der SA.

1945 war eine russische Feldbäckerei hier untergebracht. Im Oktober des gleichen Jahres wurde ein Teil des Dachstuhls durch einen Kaminbrand vernichtet. Da die Schäden nicht umgehend behoben werden konnten, kam es im Südtrakt zu Deckeneinstürzen, so dass das Schloss bald einer Ruine glich. 1989 begannen Renovierungsarbeiten, die den alten Glanz wiederherstellten. Stuppach befindet sich seit Ende des 20. Jahrhunderts im Eigentum von Reinhard Zellinger und seiner Gattin. In den Räumen des Schlosses finden regelmäßig Konzerte auf hohem Niveau statt.

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