Stadt und Burg Weitra wurden in den Jahren 1201 bis 1208 durch Hadmar II von Kuenring gegründet. Die Burg war zugleich Residenz und Kern der Stadtverteidigungsanlagen. Von einem älteren Wehrbau, der bereits um die Mitte des 12. Jahrhunderts neben der Kirche von Alt-Weitra errichtet worden sein soll, haben sich keine Spuren mehr erhalten. Nach der Schlacht von Dürnkrut 1278 wurde Weitra durch Stephan von Maissau belagert, wobei die Kuenringer die Herrschaft verloren. Weitra wurde landesfürstlich. 1292 verlieh Herzog Albrecht I die Burg an Leuthold von Kuenring. Drei Jahre später wurde Weitra von Burggrafen verwaltet. 1332 wurden Stadt und Burg von den Böhmen erfolglos belagert.

Von 1376 bis 1429 hatten sie die Herren von Maissau als landesfürstliches Lehen in Besitz. Als diese aber der Kooperation mit den Hussiten beschuldigt wurden, verloren sie die Herrschaft wieder. Die Hussiten belagerten 1426 und 1431 die Stadt. 1486 versuchten sie ungarische Truppen einzunehmen. Ab 1508 wurde Weitra mehrfach verpfändet. 1582 schenkte Kaiser Rudolf II Burg und Stadt Wolf Siegmund Rumpf Freiherr von Wielroß. Im 16. Jahrhundert entsprach die alte Burg längst nicht mehr den Vorstellungen eines herrschaftlichen Sitzes. So erfolgte zwischen 1590 und 1606 ein Umbau, wobei die alte Burg weitgehend abgerissen und an ihrer Stelle ein größeres symmetrisches Schloss errichtet wurde.

Das neue Schloss war so gut bewehrt und mit Artillerie versehen, dass es allen Belagerungen des Dreißigjährigen Krieges widerstehen konnte. Auch den aufständischen Bauern war es nicht gelungen, 1596 in die Stadt zu gelangen. Nach dem Tod des Freiherrn heiratete seine Witwe 1606 den Grafen Friedrich V von Fürstenberg-Heiligenberg. 1618 ließ der Schlossverwalter Stephan Engelhard die böhmischen Truppen unter Graf Schlick heimlich in die Burg, so dass sie von hier aus die Stadt besetzen konnten. Einige Monate später wurden sie aber von den kaiserlichen Truppen wieder vertrieben. 1645 mussten die Schweden ihre Belagerung erfolglos abbrechen. Durch Blitzschlag brannte 1747 der Turm im Inneren weitgehend aus. Zu einem weiteren Brand kam es zehn Jahre später. Die Weitraer Linie der Fürstenberg starb in den dreißiger Jahren des 20. Jahrhunderts aus. Das Schloss ging an die Fürsten zu Fürstenberg in Donaueschingen über, die es noch immer besitzen.

Als Schauplatz der NÖ Landesausstellung 1994 wurde das Schloss von Grund auf renoviert und in Folge "Vom Turm bis zu den Kellern" der Öffentlichkeit zugänglich und nutzbar gemacht. Neben dem Schloss- und Braumuseum wird ganzjährig ein abwechslungsreiches Veranstaltungsprogramm geboten.

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