In Freistadt gab es ursprünglich zwei landesfürstliche Burgen. Die ältere soll angeblich bis in das 9. Jahrhundert zurückgehen. Nach vielen Umbauten ist sie in der Salzgasse noch als Salzhof erhalten. Das Wahrzeichen der Stadt ist aber das heutige Schloss, das unter Herzog Rudolf IV dem Stifter ab 1363 in ihrer Nordostecke erbaut wurde.

Jans von Traun, der Pfleger der Herrschaft, musste im Landgericht Freistadt hierfür eine Sondersteuer einheben. Die Arbeiten zogen sich bis in die 90er Jahre des 14. Jahrhunderts. Anschließend sorgten die Bürger von Freistadt für eine neue Stadtmauer, in die das Schloss eingebunden wurde. Freistadt war von 1375 bis 1414 zuerst Heiratsgut und dann Witwensitz von Beatrix von Zollern-Nürnberg.

Nachdem zuerst landesfürstliche Pfleger eingesetzt worden waren, wurde die Herrschaft ab der Mitte des 15. Jahrhunderts als Pfandobjekt vergeben. Zu den Gläubigern der Landesfürsten zählten 1459 die Wallseer sowie Ulrich Zeller, 1463 Wilhelm von Tierstein und 1483 die Zelkinger. Lassla Prager ließ die alte Feste 1505 modernisieren. Auch unter den Landauern und zur Zeit der Verpfändung an die Herren von Gera wurde im 16. Jahrhundert viel zu- und umgebaut. Vor allem Erasmus I von Gera setzte hohe Summen zur Verbesserung der Wehrhaftigkeit ein. Kaiser Ferdinand II zog 1620 die Herrschaft als Rebellengut der protestantischen Landauer ein und verpfändete sie mit dem Landgericht dem Grafen Leonhard Helfrich von Meggau. Vier Jahre später gelang es aufständischen Bauern nach einmonatiger Belagerung Stadt und Schloss einzunehmen. Bis dahin hatte Freistadt alle Kriege und Fehden, aber auch die Hussiteneinfälle unbeschadet überstehen können.

Über die Gräfin Franziska von Meggau kam das Schloss 1644 an den Grafen Johann Ulrich Slavata. Bei seiner Familie blieb es bis 1700. Damals verkaufte Kaiser Leopold I die Herrschaft an Ferdinand Bonaventura Graf Harrach. Durch Heirat gelangte diese 1778 an die Familie Kinsky, die das Schloss aber 1798 der Stadtgemeinde Freistadt verkaufte. 1801 wurde es in eine Kaserne umgewandelt. 1809 diente es als Lazarett für französische Soldaten. Zwischen 1834 und 1848 stand es weitgehend leer. 1853 schenkte die Stadt das Schloss dem Staat. 1880 kam es zu einem großen Stadtbrand, dem auch das Schloss zum Opfer fiel. Lediglich der große Turm blieb unversehrt. Nach dem Wiederaufbau der übrigen Trakte wurden diese bis 1924 wieder als Kaserne benützt. 1955 fand eine durchgreifende Restaurierung statt. Heute dient das Schloss vor allem kulturellen Zwecken.

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