Bereits im Jahr 1160 wird die Burg mit den Brüdern Otto I und Wernher von Eichenbach erstmals urkundlich erwähnt. Sie waren Verwandte der Burgvögte von Falkenstein und Ministeriale der Passauer Bischöfe.

Als die Haichenbacher 1268 in den Familienstreit der Marsbacher verwickelt wurden, dürfte die romanische Burg zerstört worden sein. 1274 kam es jedenfalls zu ihrem Ausbau bzw. zu einer weitgehenden Erneuerung. Zwischen 1303 und 1337 gelang es dem Passauer Bistum den Besitz der Haichenbacher stückweise aufzukaufen. Nachdem mit Rudel von Haichenbach diese um 1337 ausgestorben waren, ließen die Bischöfe die bereits stark vernachlässigte Burg von ihren Pflegern wieder instand setzen. 1374 wurde die Herrschaft an die Grafen von Schaunberg verpfändet.

Nach der für sie verlustreichen Schaunberger Fehde nahmen ihnen die Habsburger Haichenbach wieder ab und gaben es 1384 dem Passauer Bistum zurück. Um 1430 setzte der von Bischof Leonhard als Pfleger eingesetzte Heinrich Nothaft dem Turm ein drittes Geschoß auf und schachtete einen Brunnen aus. 1491 bekam Simon Oberhaimer die Herrschaft als Leibgedinge. Er betätigte sich jedoch als Strauchritter was dazu führte, dass ihm die Burg von Bischof Wiguleus 1516 wieder abgelöst wurde. Da der Pflegschaftssitz bald danach nach Marsbach verlegt wurde und Haichenbach unbewohnt blieb, begann ab 1529 der Verfall. Im Laufe der Zeit wurde sogar der Name der Burg vergessen. Man nannte sie nach einem in der Nähe gelegenen Bauernhof Kerschbaumerschlössl.

Nach der Säkularisierung von 1803 wurde Haichenbach gemeinsam mit Marsbach versteigert und gelangte in private Hände. Die Ruine ist heute noch mit Marsbach verbunden und gehört Georg von Stradiot. Erste Sicherungsarbeiten begannen durch einen örtlichen Burgverein 1984. Eine umfassende Sanierung konnte 2002 abgeschlossen werden. Seither dient der Turm als Aussichtswarte, von der man einen herrlichen Blick über die Donau hat.

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