Bereits 1120 scheint ein "Chadalhoch de chürchperch" in einer Urkunde auf. In einer Lehensaufsendung an das Hochstift Passau aus dem Jahr 1263 wird Kirchberg eine "Veste" genannt.

Carolus von Kirchberg verkaufte seinen Drittelanteil an Kirchberg mit allen passauischen Lehen dem Ulrich von Tannberg. Leopold von Kirchberg gab 1398 dem Stift Wilhering einen Lehensbrief zu Staudach bei Ofteringen. Die Kirchberger waren in der Mitte des 15. Jahrhunderts Dienstleute der Schaunberger. Bernhard und Sebastian von Kirchberg erhielten 1516 von Kaiser Maximilian I die Erlaubnis, die in Verfall geratene Burg wieder aufzubauen, haben dies aber nicht durchgeführt. 1629 kam Kirchberg an Georg von Kauthen. 

Wann genau die Burg aufgegeben und somit dem Verfall überlassen wurde, ist nicht bekannt. Dies dürfte jedoch recht früh der Fall gewesen sein, denn 1397 scheint sie bereits nicht mehr im Tannberger Urbar auf.

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