Während der Ort Raab bereits 955 urkundlich erwähnt wird, ist ein Ansitz des Adelsgeschlechts de Rurippe erst 1145 mit "nobilis vir Ruetbertus de ruhrippe" gesichert. Die Ruripper waren Gefolgsleute der Herren von Wesen.

Nach dem Aussterben der Ruripper, Mitte des 13. Jahrhundert, übernahmen die Herren von Wesen die kleine Burg. Durch einen Teilungsvertrag ging 1300 Raab an die mit ihnen verwandten Brüder Hadmar und Meingoz von Waldeck. 1387 erbte Hans Aichberger zu Aichberg bei Wesen das Schloss und die Hofmark Raab. Als Paul Aichberger um 1443 starb, erbte seine Tochter Amalei, die mit Lazarus den Messenpöck verheiratet war, die Herrschaft. Als ihr Sohn Hanns 1495 ohne Erben starb, fiel Raab an Nikolaus von Sandizell.

Dieser musste es aber bereits 1496 an den Herzog Georg von Bayern übergeben. 1500 erwarb Bischof Ludwig von Chiemsee das Schloss für sein Bistum. Zu Beginn des 16. Jahrhunderts lies Bischof Sebastian Cataneus das Schloss weitgehend neu errichten. Raab wurde nun von Pflegern verwaltet, bis es 1685 an den Grafen Johann Veit von Maxlrain verkauft wurde. 1717 erwarb Graf Maximilian Franz von Tattenbach-Rheinstein die Herrschaft. 1807 kaufte der Hofwirt Johann Obermayr das Schloss. Nach dessen Konkurs ersteigerte Georg Völkl den Besitz. Das Schloss wurde 1849 von der Gemeinde Raab angekauft und dem neu errichteten Bezirksgericht als Amtssitz zur Verfügung gestellt. 1850 ging es in Staatsbesitz über. Zwischen 1983 und 1985 wurde das Gebäude umfassend restauriert. Auch der Wassergraben wurde saniert. Nachdem 2002 das Bezirksgericht geschlossen wurde, ging ist das Schloss im Privatbesitz über.

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