Wann die Schärdinger Burg erbaut wurde, ist nicht bekannt. 1158 befand sie sich im Besitz der Grafen von Formbach. Noch im gleichen Jahr starben die Formbacher aus und Schärding ging durch Erbschaft an die Andechs-Merianier über.

Herzog Leopold VII von Österreich ließ mit Einwilligung des Herzogs Ludwig I von Bayern die Feste in den Jahren 1225 bis 1233 vergrößern. Ihr Besitzer war damals Ludwig Grans, ein Wittelsbacher und Gefolgsmann des Herzogs von Bayern. Nachdem Kaiser Friedrich II die Grafen Andechs-Merianier abgesetzt hatte, kam 1248 die Lehenshoheit der Grafschaft Schärding an die bayrischen Herzoge. Im Frieden zwischen Österreich und Bayern 1311 blieb Schärding zwar bayrisch, doch wurde es 1357 an die Herzoge von Österreich zuerst verpfändet und dann verkauft.

1369 fiel es wieder an Bayern. Zwischen 1428 und 1437 wurde die Burg zur starken Festung ausgebaut. Der bayrische Herzog Ludwig der Gebartete verfügte 1428 die Anlage des Zwingers und des tiefen Burggrabens. Graf Martoni ließ das Tor und den Turm aufbauen. Ende des 17. Jahrhunderts begann der Abstieg der Burg. 1721 wurde der Turm abgetragen. Beim großen Stadtbrand von 1724 wurde die Burg weitgehend zerstört. Sie wurde nicht mehr wiederaufgebaut.

Mit dem Frieden von Teschen gelangte Schärding 1779 endgültig an Österreich und blieb zunächst im Staatsbesitz. Als 1809 die Stadt von französischen Truppen beschossen wurde, brannte auch die noch gut erhaltene Schlosskapelle ab. Große Bereiche der Wehrmauern wurden anschließend gesprengt und abgetragen. Heute gehört das Burgareal der Stadtgemeinde Schärding. Von der einst mächtigen Burg sind nur noch einige Mauerzüge, der Burggraben mit der Zwingermauer und der äußere Torturm erhalten.

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