Das Gebiet um Schärding war schon seit der Jungsteinzeit besiedelt. Bevor im Jahr 15 v. Chr. die Römer bis an die Donau vorstießen und das Innviertel und Schärding ein Teil der römischen Provinz Noricum wurde, besiedelten Kelten das Gebiet.

Als Passauer Wirtschaftshof "scardinga" wurde Schärding 806 zum ersten Mal urkundlich erwähnt. Seit dem 10. Jahrhundert wurde der Ort Zentrum der Grafschaft der Grafen von Formbach-Neuburg. Die geographisch günstige Lage des Burgfelsens in unmittelbarer Nähe des Inn wurde schon früh zur Anlage einer Befestigung genützt. Ab 1160 gehörte es zur Herrschaft der Grafen von Andechs, ab 1248 der Wittelsbacher. Ende des 13. Jahrhunderts wurde dem Ort das Marktrecht verliehen. 1364 wurde Schärding durch Rudolf IV von Habsburg zur Stadt erhoben.

Von 1429 bis 1436 wurden die Befestigungsanlagen der Stadt durch Herzog Ludwig den Gebarteten ausgebaut. Unter anderem wurden das äußere Burgtor, der Stadtgraben, Linzer und Passauer Tor sowie das Wassertor im Zuge dieser Baumaßnahmen errichtet. Als Folge des bayerischen Erbfolgekrieges wurde im Friedensvertrag von Teschen 1779 das bis dahin bayerische Innviertel und damit auch Schärding den Habsburgern zugesprochen. Nach den Napoleonischen Kriegen fiel das Innviertel 1810 mit dem Pariser Frieden wieder an Bayern zurück. Nach dem Wiener Kongress 1816 kam Schärding wieder in den Habsburger Einflussbereich.

Heute sind noch Reste der ehemaligen Stadtbefestigung aus dem 14. und 15. Jahrhundert mit Wasser-, Linzer-, Passauertor, die so genannte Kapuzinerschanze aus dem 17. Jahrhundert sowie die Burgruine im Schlosspark zu sehen.

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