Um 1195 wird erstmals ein "Ulricus de Chrichperch" erwähnt. Carl von Kirchberg verkaufte 1263 sein Lehen an die Tannberger. 1303 wird erstmals Gottfried von Steinaperg genannt. Die Steinaperger waren Dienstleute der Tannberger, standen aber auch im Lehensverband mit den Hochstift  Passau.

Über Ruger von Haichenbach gelangte Steinaperg an Bischof Wernhart von Passau. 1309 scheint Seibot von Steinaperg als Burgherr auf. Nach dem Tod des letzten Mannessprosses Chunrad III der Tannberger Hauptlinie 1356, kam die Burg über Ulrich von Falkenstein 1362 an Gundacker Tannberg zu Pürnstein. 1369 kam die Burg an die Brüder Steinaperg. 1388 kommt Friedrich Steinaperg vor. Der letzte Steinaperg dürfte Wolfgang gewesen sein.

Die Feste wurde noch im 15. Jahrhundert aufgegeben und dem Verfall überlassen. Heute sind von der Burg nur noch Reste wenige vorhanden.

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