Erste Siedlungen im Raum Steyregg gab es bereits in der Jungsteinzeit. Um 885 wird erstmals eine Siedlung mit dem Ortsnamen "Taffersheim" an der Stelle von Steyregg genannt. Bereits 1111 existierte die Pfarrkirche. Um 1150 wurde die Burg Steyregg von den Herzögen der Steiermark erbaut.

Erst ab der Mitte des 13. Jahrhunderts wurde unter der Burg planmäßig die neue Siedlung, "Stadtl" genannt, angelegt. Zu ihrem Schutz wurde eine Stadtmauer um die Häuser gezogen. 1280 ging die Herrschaft an die Capeller über. 1282 erhielt Ulrich von Capellen neben anderen Privilegien für Steyregg das Marktrecht. 1284 wird Steyregg Gerichtsort. 1410 gelang die Herrschaft an die Lichtensteiner. Im Jahr 1482 erhielt Steyregg das Stadtrecht und wurde zur "kleinsten Stadt Österreichs".

Die Stadtmauer, die Steyregg früher umgab, wurde von drei Stadttürmen unterbrochen. Erbaut wurde die Stadtmauer im 14. oder 15. Jahrhundert und beschützte die Bewohner von Steyregg erfolgreich gegen Angreifer. Heute sind noch größere Teile der Stadtmauer erhalten. Von den drei ehemaligen Stadttoren existiert nur das sogenannte "Seilertor", welches seinen Namen von den Seilern erhielt, die im Mittelalter vor diesem Tor die Netze der Fischer fertigten und auch flickten.

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