Die erste Burg Rotenfels (Alt-Waxenberg) befand sich etwa 4 km von der heutigen Burgruine entfernt. Ende des 13. Jahrhunderts wurde Rotenfels verlassen und eine neue, wesentlich größere Anlage oberhalb des 1146 erstmals urkundlich erwähnten Ortes Waxenberg erbaut.

Die Burg wurde vom Landesfürsten an die Wallseer verpfändet. Heinrich von Wallsee scheint bereits im Jahr 1300 als Landrichter zu Waxenberg auf. Die Pfandherrschaft der Wallseer dauerte bis 1435 und wurde dann an die Brüder Kaspar und Balthasar Schallenberg vergeben. Von 1463 bis 1492 waren die Liechtensteiner Pfandherren. Auf sie folgte Michael von Traun, sodann 1504 Wolfgang Jörger und 1523 Nikolaus Rabenhaupt von Suche.

1553 erhielten Erasmus und Wilhelm von Gera Waxenberg als Pfandbesitz. Christoph von Gera konnte 1614 die Herrschaft als freies Eigen erwerben. Während des Bauernaufstandes von 1626 wurde die Burg von den Bauern geplündert und schwer beschädigt. Anschließend mussten diese die Bauten erneuern. 1644 kaufte Konrad Balthasar von Starhemberg die Herrschaft. Sie blieb bis heute im Besitz seiner Familie. Die Burg wurde 1756 durch einen Blitzschlag in Brand gesetzt und weitgehend zerstört. Sie wurde nicht wieder aufgebaut. Seit den 50er-Jahren des 20. Jahrhunderts werden die noch vorhandenen Bauteile vorbildlich gepflegt. Die Burg gehört heute zur Fürst Starhemberg’schen Familienstiftung Vaduz.

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