Die Burg wurde wahrscheinlich um die Mitte des 12. Jahrhunderts von Konrad von Feistritz erbaut. Die erste urkundliche Erwähnung stammt aus dem Jahr 1147. Um 1319 wurde Henneberg bereits wieder aufgegeben und dem Verfall überlassen.

Erst im 19. Jahrhundert wurde die ehemalige Burg wieder lokalisiert, geriet aber danach wiederum in Vergessenheit. Erst in der Mitte des 20. Jahrhundert wurde sie dann wieder entdeckt und gegen Ende des Jahrhunderts auch erstmals vermessen und untersucht. Da die Burg schon recht früh verlassen wurde, ist Henneberg ein Beispiel einer unverfälschten kleinen, romanischen Burg aus dem 12. Jahrhundert. Sie wurde bereits aufgegeben, bevor an ihr Umbauten im gotischen Stil durchgeführt wurden.

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