Die Burg wurde zu Beginn des 12. Jahrhunderts durch einen Gefolgsmann der Eppensteiner errichtet. Sie gilt als Stammburg der Teufenbacher. Von einem Offo von Teufenbach leitet sich auch der Name Offenberch und später Offenburg ab. Ein Offo wird in den Jahren 1160 bis 1212 mehrfach urkundlich bezeugt. Die Burg dürfte jedoch von seinem gleichnamigen Vater erbaut worden sein

1122 gelangte die Offenburg an die Traungauer. Die zur Verwaltung der Burg eingesetzten Offenburger waren landesfürstliche Ministeriale. Sie entstammten der Familie Liechtenstein. 1268 verloren sie aber die Burg an den Böhmenkönig Ottokar. Dieser setzte Dietrich von Fulin als Burggrafen ein. 1276 konnten die Liechtensteiner die Böhmen aus ihren Herrschaften vertreiben.

Die Oberherrschaft war inzwischen an die Grafen von Heunburg übergegangen. Nach einem Aufstand der steirischen Adeligen gegen Albrecht von Habsburg wurde die Offenburg neuerlich landesfürstlich. 1279 wurde Dietmar von Offenburg wieder mit seiner Burg belehnt. 1295 wurde die Offenburg teilweise an die Grafen von Heunburg verpfändet. Um die Mitte des 14. Jahrhunderts übernahmen die Galler das Pfandrecht. Nach dem Tod des letzten Gallers zog Herzog Ernst die Burg ein und setzte vorerst angestellte Verwalter ein, bevor er sie 1421 an Andree Ramung verpfändete.

Als Bernhard Ramung starb, zog König Ferdinand I das Lehen ein und verkaufte die Herrschaft 1531 an Hans Hofmann von Grünbühel. 1589 veräußerte dessen Sohn die Burg an die Brüder Carl und Otto von Teufenbach. Nach einem Großbrand im Jahr 1590 wurden die Schäden an der Offenburg nicht mehr behoben. 1613 übernahm Hans Wilhelm Freiherr von Saurau den Besitz. 1656 gelangte die Offenburg an Gregor Freiherr von Sidenitsch, auf den 1698 Ferdinand Fürst von Schwarzenberg folgte. Seiner Familie gehört die mittlerweile zur Ruine verfallene Offenburg noch heute.

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