Vermutlich hieß die aus dem 12. Jahrhundert stammende Burg ursprünglich Rammenstein. Der zwischen 1240 und 1276 mehrfach genannte Hartnid Schenk von Rammenstein saß jedenfalls hier. Allerdings bewohnte er noch die oberhalb gelegene Altburg. Diese brannte im 15. Jahrhundert ab und wurde nicht mehr aufgebaut. Die untere Burg wurde im 14. Jahrhundert errichtet.

Rabenstein war im 14. Jahrhundert landesfürstlich. 1360 belehnte Herzog Rudolf IV die Brüder Heinrich und Burghard von Rabenstein mit der Herrschaft. 1385 wurde sie an Hans von Winden verliehen. Nach 1397 kam sie an die Wallseer und 1405 wieder an die Herren von Winden. 1435 erhielt Bernhard Rindscheit das Lehen und restaurierte die Burg.

1459 verkaufte Kaiser Friedrich III Teile der Herrschaft an Bernhard Gradner. Die Feste wurde meist von Pflegern verwaltet. Als Kaiser Maximilian I 1497 Rabenstein an die Familie Harrach verlieh, war es bereits seit einigen Jahren eine Brandruine. Die untere Burg wurde wieder aufgebaut, aber 1543 durch Lienhard von Harrach an Philipp Breuner verkauft. Seine Nachfolger bauten die Anlage weiter aus und veräußerten sie 1589 an Pangratz von Windischgrätz. Salome von Windischgrätz verkaufte ihren Besitz 1629 an Elisabeth von Schärffenberg. Deren Sohn Max gab Rabenstein an Renata Gräfin von Trauttmannsdorf weiter. Unter ihrer Familie erfolgte der großzügige Barockumbau der Burg zum Schloss.

Im Erbweg gelangte Rabenstein 1689 an Johann Balthasar von Wagensperg. 1742 wurde Johann Gottfried Graf Dietrichstein Eigentümer. 1846 verkaufte man sie an den Freiherren Rudolf von Mandell. 1866 wurde der bereits ruinöse Bau durch Ludwig von Montoyer erworben. Er ließ ihn mit großem finanziellen Aufwand restaurieren. Sein Sohn verkaufte 1887 an Fritz Reininghaus. 1981 ging Rabenstein an die Familie Liechtenstein, die es einige Jahre später an die Steirische Elektrizitätsgesellschaft veräußerten. 2005 erwarb der Unternehmer DI Werner Hochegger die Anlage und ließ sie aufwendig restaurieren.

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