Die Geschichte der Burg und des befestigten Stifts St. Lambrecht sind eng miteinander verknüpft. 1076 wurde das Kloster vom Kärntner Markgrafen Markwart von Eppenstein gegründet. Dessen Sohn Herzog Heinrich III von Kärnten ergänzte und vollendete die Klostergründung bis zu seinem Tod 1122, mit dem das Geschlecht der Eppensteiner erlosch.

Nach dem Brand der romanischen Kirche im Jahr 1262 und dem Einsturz einiger danach wiederhergestellter Bauteile bis 1327 ging man daran, auf den noch vorhandenen Steinmauern ein neues Gotteshaus zu erbauen. Die Weihe der gotischen Hallenkirche erfolgte 1421 unter Abt Heinrich Moyker. 1424 wurde die Peterskirche auf dem Klosterareal gestiftet.

Der Burg- und der Stiftsbereich waren untrennbar miteinander verbunden, sowohl baulich, denn die Wehranlagen verbanden beide Komplexe, als auch geschichtlich, denn die Äbte residierten bis in die Mitte des 17. Jahrhundert auf der Burg. In den Jahren 1479 bis 1482 wurde das Stift befestigt, dabei wurde auch das Torhaus der Burg am nordwestlichen Zipfel der Anlage erbaut.

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