Die Burg Waldstein dürfte bereits gegen Ende des 11. Jahrhunderts erbaut worden sein. Als Bauherr käme Graf Waldo von Rein oder Walter von Traisen in Frage. Mit Livtoldus de Waldstein wird 1145 erstmals ein "castrum Waltsteine" urkundlich genannt. Liuthold nannte sich ab 1184 nicht mehr nach Waldstein sondern nach Gutenberg bei Weiz. Waldstein besaß er als freies Eigen.

Ab dem Jahr 1190 war die Burg ein Besitz der Herren von Wildon. 1305 folgten die Herren von Walsee als Burgherren nach. 1363 übergaben die Walseer den Besitz den Grafen von Cilli, welche bis 1436 auf der Burg saßen. Nach ihnen ging die Burg an die Pernegger. Ab 1468 waren die Windisch-Grätzer Burgherren auf Waldstein. Da die Burg an einer strategisch sehr wichtigen Stelle den Übergang zwischen der Gleinalpe und dem Oberen Murtal zu sichern hatte, ließen sie die Burg stark ausbauten und vergrößern. Als das Schloss Waldstein im 16. Jahrhundert gebaut wurde, verlor die Burg an ihrer Bedeutung und wurde dem Verfall preisgegeben.

Bevor Friedrich von Windischgrätz als Protestant das Land verlassen musste, verkaufte er Waldstein 1630 an Johann Ulrich Fürst von Eggenberg, der es zwei Jahre später mit seiner Herrschaft Stübing vereinigte. Als 1717 die Eggenberger ausstarben, kam Waldstein durch Heirat der Maria Josefine Amalie an die Grafen Zinzendorf. 1730 erwarb Franz Gottfried Graf Dietrichstein die Herrschaft, die 1747 gemeinsam mit Stübing und Rabenstein in einen Fideikommiss eingebracht wurde. Über Julie Gräfin Dietrichstein kam Waldstein 1864 an ihren Gatten Prinz Karl von Öttingen-Wallerstein. 1882 übernahmen die Fürsten Liechtenstein den ausgedehnten Grundbesitz mit dem Schloss und den Burgruinen. Sie stellen auch heute noch die Burg- und Schlossherren.

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