Die Burg wurde vermutlich um 1250 unter Hugo II Graf von Montfort als Vorwerk der Stadt Feldkirch errichtet. Im Zuge einer der vielen Herrschaftsteilungen der Montforter erhielt Graf Hugo VII von Montfort-Feldkirch 1329 Tosters und gründete hier eine eigene Seitenlinie der Familie, die jedoch mit seinem 1359 erfolgten Tod bereits wieder erlosch.

1362 verpfändeten die Montforter die Herrschaft an die Grafen von Fürstenberg. Gemeinsam mit Feldkirch ging Tosters 1390 an die Habsburger über, die es der Stadt Feldkirch verpfändeten. 1405 wurde die Burg im Appenzellerkrieg erobert und niedergebrannt. Nach dem Frieden von Konstanz ließ Herzog Friedrich IV 1408 die Burg wieder aufbauen.

Die Habsburger vergaben Tosters zuerst 1416 als Pfandbesitz an Graf Friedrich von Toggenburg und 1436 neuerlich an die Stadt Feldkirch. Es folgten Adelige wie Hans Tratzberg (1483), die Gienger aus Hall (1537), die Grafen von Hohenems, die Jonas aus Götzis, die Clary-Aldringen (1679) und die Wolkenstein-Rodenegg aus Südtirol, die es bis zur Auflösung der Grundherrschaften 1848 besaßen. Die Burg war aber bereits 1616 verlassen worden, was ihren anschließenden Verfall zur Folge hatte.

Von 1905 bis zu seinem Tod 1914 gehörte sie dem Thronfolger Erzherzog Franz Ferdinand. Ab 1915 befand sie sich im Besitz des Pfarrers Dr. Josef Häusle, der sie 1935 dem Heimatschutzverein Feldkirch weitergab. Seit damals kümmert sich dieser um die Pflege der Anlage. 1938 wurde der Bergfried saniert. Gesamtrestaurierungen folgten in den Jahren 1974 und 1980.

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