Der Raum Herzogenburg ist seit der Jungsteinzeit besiedelt und gehört somit zu den ältesten bewohnten Gebieten Österreichs. Im Altertum war es Teil der römischen Provinz Noricum. Im 9. Jahrhundert gründeten die Grenzgrafen der bayrischen Ostmark namens Wilhelm II und Engelschalk I eine Grenzfestung.

Die rasche Ansiedelung im Schutze dieser Anlage unterstreicht deren besondere Bedeutung. Für die Verwendung des Namens Herzogenburg (ab 1014 nachweisbar) mag eine Rolle gespielt haben, dass die Festung der genannten Grenzgrafen in der Folge den bayerischen Herzögen unterstanden hatte. Die Siedlungstätigkeit erfolgte in drei Bereichen. so gab es vorerst einen "Oberen Markt", einen "Unteren Markt" und den "Stiftsbereich".

Im 13. Jahrhundert diente bereits ein gemeinsamer Erdwall diesen Siedlungsgebieten als Schutz. Gegen die Türken gab es bereits eine geschlossene Stadtmauer. Sie wurde von 1477 bis 1529 mit ursprünglich 11 Rundtürmen um die beiden Siedlungskerne Oberer und Unterer Markt sowie um das Stift aus Bruchstein und Ziegeln errichtet und war mit Schießscharten versehen. 1866 erfolgte die Schleifung des Kremser-, St. Pöltner- und Wienertors. Danach kam es zu mehrfachen Mauerdurchbrüchen im Westen und im Süden, zur Schleifung von Rundtürmen und Aufschüttung von Wehrgräben. Im Norden ist die Ringmauer in geschlossener Form mit Wehrgraben, Au-Tor (1732 umgebaut) sowie mit einem mit 1598 bezeichneten Rundturm erhalten. Im Nordosten, Osten und Westen sind noch Reste der Stadtmauer (teilweise mit Rundtürmen) erhalten.

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