Der Ort wird erstmals 1153 urkundlich genannt, als Ulrich von Pernegg dem Stift Geras die Kirche von "Chirchperg" mit entsprechenden Zehenteinkünften schenkte. 1431 gelang es einem österreichischen Heer die Hussiten auf dem Gebiet von Kirchberg vernichtend zu schlagen. Die Lehenshoheit über die Herrschaft hatten damals wohl die Herren von Kuenring-Seefeld. Georg von Kuenring-Seefeld wird 1450 erwähnt. 1492 scheint als Lehensnehmer Valentin Gundisch von Kirchberg auf. Ansonsten gibt es über das kleine Gut bis zum Ende des Mittelalters nur wenige Nachrichten. Im 16. Jahrhundert werden Adam Galler (1541) und Wenzel von Krackwitz (1552) als Besitzer erwähnt. Letzterer ließ den alten Wehrbau großzügig in ein befestigtes Renaissanceschloss umbauen.

1571 war Kirchberg ein Lehen der Nikolsburger Linie der Herren von Liechtenstein, das an Balthasar Winkler vergeben war. 1605 gehörte sie Johann Ludwig von Krackwitz, der 1620 geächtet wurde. Sein Schloss war bereits ein Jahr zuvor von kaiserlichen Kosaken geplündert worden. Es wurde konfisziert und 1627 an Ferdinand Kulmer von Rosenbühel verkauft. 1641 erwarb es Joachim Enzmillner Reichsgraf von und zu Windhaag, doch gab er es 1653 wieder ab. Es folgte nun ein mehrfacher Besitzwechsel.

Erst als 1720 Johann Christoph Ferdinand Graf Mallenthein Kirchberg ankaufte und es mit seinen Herrschaften Groß-Siegharts und Blumau vereinigte, trat wieder Ruhe ein. Um 1730 kam es zu einer Barockisierung der Anlage. 1895 richtete ein Brand schwere Schäden an. Danach wurde das Gut verpachtet. Heute gehört es der Familie Frühwirth.

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