Schloss Lamberg geht in seinen Grundzügen auf die Steyrburg zurück, die im Besitz der Landesfürsten war. Als "Styrapurch" wurde sie bereits 985 erstmals erwähnt. 1078 scheint Otakar II urkundlich auf. Ein Jahr später nannte er sich schon Markgraf von Steier. 1122 verlegten die Otakare ihren Wohnsitz nach Graz. Kaiser Friedrich I Barbarossa ernannte 1170 den Abt des Klosters Garsten zum obersten Kaplan der Burgkirche. Der kurz zuvor zum Herzog ernannte Otakar IV vermachte 1186 seine Ländereien und damit auch Steyr dem mit ihm verwandten Herzog Leopold V von Österreich. Damit wurden die Babenberger Herren der Steyrburg. Als diese 1248 mit Friedrich II dem Streitbaren ausstarben, wurde die Burg vorübergehend herrenlos.

1252 gelang es Dietmar von Steyr sich der Anlage zu bemächtigen. Er musste sie aber wenig später im Tausch gegen die Burg Losenstein an König Ottokar II von Böhmen abgeben. Dieser übertrug die Verwaltung an Marschall Burghart von Klingenberg. Als 1273 Rudolf von Habsburg das Erbe der Babenberger antrat, übernahm dieser Herrschaft. Auch er ließ Steyr von Burggrafen verwalten. Später wurde es häufig als Pfand vergeben. Johann Beckenschlager ließ während seiner Pfandherrschaft zwischen 1476 und 1490 die Burg renovieren und stark befestigen. Weitere Umbauten erfolgten 1518 und 1576. Damals wurden vor allem die Befestigungen verstärkt.

1614 wurde Georg Siegmund Freiherr von Lamberg, als Burggraf zu Steyr bestellt. Georg Siegmund übernahm 1631 die Herrschaft als Pfandbesitz. Seine Nachkommen blieben über 300 Jahre lang im Eigentum der Burg. Johann Maximilian von Lamberg wurde 1641 von Kaiser Ferdinand II zum Reichsgrafen ernannt. Ihm gelang es 1666 Steyr als freies Eigen zu erhalten. Er wandelte die Herrschaft in einen Fideikommiss um. 1687 ließ Franz Josef Graf Lamberg die Anlage neuerlich. Als die alte Steyrburg 1727 bei einem verheerenden Stadtbrand weitgehend vernichtet wurde, erfolgte beim Wiederaufbau die Umwandlung der gotischen Burg in ein Barockschloss. Während der Franzosenkriege erlitt das Schloss in den Jahren 1800, 1805 und 1809 größere Schäden. Ein neuerlicher Stadtbrand 1824 beschädigte vor allem den große Turm.

Der schwer verschuldete Vollrat Graf Lamberg verkaufte 1938 die längst Schloss Lamberg genannte Steyrburg samt dem umfangreichen Waldbesitz an die deutsche Reichsforstverwaltung. Von 1941 bis 1956 gehörte das Schloss dem Gau Oberdonau bzw. nach Kriegsende dem Bundesland Oberösterreich. Die Schäden des Zweiten Weltkriegs und der Nachkriegszeit erforderten umfangreiche Restaurierungsarbeiten. Schließlich übernahmen die Österreichischen Bundesforste den Besitz. Anlässlich der 1000-Jahr Feier der Stadt Steyr wurde das Schloss ab 1977 großzügig restauriert. Heute werden die zahlreichen Innenräume des Schlosses vielfältig genutzt.

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