Das Gebiet wurde schon in der Bronze- und Römerzeit besiedelt, erstmals urkundlich erwähnt wurde Murau im Jahr 1250, das Stadtrecht wurde im Jahre 1298 verliehen. Das Gebiet von Murau war vom 13. bis ins 15. Jahrhundert das Zentrum des Herrschaftsgebietes der steirischen Adelsfamilie Liechtenstein. Als Erbauer der Burg und Gründer der Stadt Murau gilt Ulrich von Liechtenstein, dessen Familie bereits die namensgebende Burg Liechtenstein und die Frauenburg besaß.

Die Mur bildete über 200 Jahre die Grenze und Murau war eine geteilte Stadt innerhalb einer Stadtummauerung. Das steirische Landgericht der Familie Liechtenstein an der Mur wurde 1256 erstmals in Urkunden erwähnt. Es umfasste das Murtal von der Salzburger Grenze bis nach Teufenbach im Osten.

Der Besitz der Liechtensteiner kam in die Mühlen der kriegerischen Auseinandersetzungen zwischen den Habsburgern und dem mächtigen König der Ungarn. Niklas von Liechtenstein musste Murau von 1480 bis 1490 dem Ungarnkönig Matthias Corvinus übergeben. Ende des 15. Jahrhunderts begann sich der Niedergang der Familie Liechtenstein in Murau abzuzeichnen. 1566 heiratete Christoff von Liechtenstein, damals bereits hoch verschuldet, die reiche Kaufmannstochter Anna Neumann von Wasserleonburg, Witwe des Freiherrn Hans Jakob von Thannhausen.

Sie übernahm die Schulden ihres Ehegatten, kaufte seinen Geschwistern das Erbe ab und wurde so zur Herrin von Murau. Im 82. Lebensjahr "adoptierte" sie den 31jährigen Georg Ludwig von Schwarzenberg als ihren sechsten Mann. Nach ihrem Tod von 1623 bis heute ist der Großgrundbesitz in der Hand der Familie Schwarzenberg. Dieser Familie gelang es im 17. und 18. Jahrhundert die Herrschaft Murau zur größten der Steiermark zu machen. So war die Stadt lang Sitz einer großen Grundherrschaft und bestimmte die rechtlichen, sozialen und wirtschaftlichen Strukturen bis 1848.

Heute sind nur noch das Friesacher- und das Gissübltor von den ehemals neun Stadttoren sowie Teile der Stadtmauer von der ehemaligen Stadtbefestigung erhalten geblieben. Die Stadtbefestigung wurde in der Zeit vom 13. bis ins 15. Jahrhundert erbaut bzw. ausgebaut. Da die Mur eine natürliche Grenze bildete war Murau eine geteilte Stadt innerhalb einer Stadtbefestigung. Zur Sicherung der gegenüber der Burg Obermurau liegenden Seite der Mur ließen die Lichtensteiner die Burg Grünfels, die 1366 erstmals genannt wurde, errichten und in die Stadtbefestigung miteinbeziehen.

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